通讯过程加密解密，水上信息传递（RF通讯），水下信息传递（声波传送），这个部分；这个部分主要是在信号传输过程中使用，通过这个部分的内容主要有调制，解调，加密，解密等几个部分组成。

模拟高度计（altimeter Tritech model PA200-20G）；

DVL（LinkQuest NavQuest 600 Micro DVL）；

GPS（Navman，3260）；

IMU惯性单元（inertial measurement unit Phidgets 1056 PhidgetSpatial3/3/3）；

压力计（pressure sensor MPX5700DP chip）；

推进器（SeaBotix HPDC1500）推进器有四个，两个控制前后，两个控制上下。要做三维的，前后两个推进器有一个静止不动，另一个动，AUV就可以转弯了模拟干扰环境对导航的影响（水流速度，海浪，噪声），以减小到最小误差；

AUV行进过程中，最好有AUV的深度，高度，速度，加速度，压强和位置的图像。还有做一个虚拟的演示系统，跟视频左边一样。可以在给出已知参数的情况下（高度，压力，速度等）模拟出AUV运动。

  ·第三：可视系统（vision）：

仿真出两个vision camera分别拍照，camera可以变换角度，可以反应所拍摄物体与照相机之间的距离，高度等。 可以仿真出在黑暗环境拍照，遇到障碍后拍照。

  ·第四：声纳（sonar）：

模拟声纳探测物体距离大小等，判断是否可以躲开。

   第五：SLAM：

要在真实的环境下可以实现绘制路线图。在仿真条件下，根据给定的数据（已知的路线图）绘制出仿真路线图。在预先设定好的路线中，遇到障碍，机器人可以结合vision和声纳减速，采集图片，判断，躲避，在绕过障碍物后继续延设定路线前进。

  ·第六：总系统：

将上面的系统综合起来进行仿真。

·INS主题对象建模：

模拟高度计，DVL，GPS，IMU惯性单元，压力计，推进器（推进器有四个，两个控制前后，两个控制上下）。

要做三维的，前后两个推进器有一个静止不动，另一个动，AUV就可以转弯了模拟干扰环境对导航的影响（水流速度，海浪，噪声），以减小到最小误差。

AUV行进过程中，最好有AUV的深度，高度，速度，加速度，压强和位置的图像。还有做一个虚拟的演示系统，跟视频左边一样。可以在给出已知参数的情况下（高度，压力，速度等）模拟出AUV运动。